Les astéroïdes sont des planétoïdes ou petites planètes qui, au nombre de quelques milliers, et d'un diamètre variant de quelques mètres à un millier de kilomètres (comme Cérès), tournent en orbite dans un anneau dit ceinture d'astéroïdes entre les orbites de Mars et de Jupiter (2,767 UA). Environ 18000 astéroïdes dont 5000 baptisés, dont les orbites ont été déterminées. On a envisagé l'existence d'une seconde ceinture d'astéroïdes au delà de l'orbite de Pluton. Certains astéroïdes s'écartent de la ceinture, et sont parfois amenés à croiser l'orbite de la Terre à leur périhélie lorsqu'ils se rapprochent le plus du Soleil, ce sont les astéroïdes « apolloniens » (appelés aussi ECOs Earth-Crossing Objects ou géocroiseurs en français).
Wilhelm Olbers (All. 1758-1840) a suggéré qu'il s'agissait de débris d'une planète qui aurait explosé il y a très longtemps. Mais compte tenu de la masse totale très faible des astéroïdes (1600 fois plus faible que celle de la Terre), on pense aujourd'hui que ce sont des résidus du système solaire primitif qui n'ont pu s'agglomérer par suite des perturbations gravitationnelles provoquées par Jupiter (en clair une planète qui ne s'est jamais formée). Certains astéroïdes sont aussi des fragments issus de collisions. D'autres encore, ne sont que de vieilles comètes usées pas leur passages répétés à proximité du soleil.
On doit leur nom à William Hershel (grec astêr, étoile, et eidos, aspect) du fait de leur faible lueur au télescope, on les appelle aussi "petites planètes".